Browsing by Author "Calabi Guzmán, Daniel Alberto"

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    Agricultural service unit motion planning under harvesting scheduling and terrain constraints
    (2017) Cheein, F.; Torres Torriti, Miguel Attilio; Busch, N.; Prado, A.; Calabi Guzmán, Daniel Alberto
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    Modelo de tracción y controlador de resbalamiento para excavadoras robotizadas
    (2016) Calabi Guzmán, Daniel Alberto; Torres Torriti, Miguel Attilio; Pontificia Universidad Católica de Chile. Escuela de Ingeniería
    La automatización y teleoperación de vehículos, particularmente cargadores y excavadores, posee grandes ventajas tales como el mejoramiento de la seguridad de los conductores, la reducción del consumo de energía y el aumento de la productividad. Cuando el sistema opera correctamente se maximiza la capacidad de carga de cada máquina a la vez que se reducen los errores humanos de conducción y con esto el tiempo que las máquinas deben ser reparadas en el taller. Una de las dificultades que han surgido al hacer que las máquinas sean teleoperadas o autónomas es el resbalamiento de las ruedas del vehículo, puesto que al no haber un conductor físicamente presente, no hay alguien que pueda percibir a través de las vibraciones y el ruido del motor que se hace necesario dejar de acelerar para no resbalar. Por lo anterior, se produce un mayor desgaste de neumáticos y consumo de combustible en máquinas teleoperadas, particularmente en los equipos LHD (load, haul and dump) empleados para mover rocas y tierra en minería subterránea.